Cinematica e dinamica dei sistemi multibody. Vol. 1: Teoria.

Cinematica Teorica - Quaternioni - Analisi della struttura cinematica - Analisi cinematica: la metodologia di Denavit e Hartenberg - Analisi cinematica: metodo delle equazioni di vincolo - Analisi cinematica: metodo delle coordinate naturali - Geometria delle masse - Dinamica analitica - Problemi di Contatto nei Sistemi Multicorpo - La simulazione di eventi impulsivi - Formulazione ed analisi di problemi multidisciplinari - Analisi dinamica: estensione del metodo di Denavit-Hartenberg - Formulazione dinamica con parametri di Eulero - Formulazione ricorsiva - Riduzione del numero di coordinate - Il metodo del Complemento Ortogonale - Formulazione dinamica con coordinate naturali - Formulazione della dinamica con il principio di Gauss - Integrazione numerica di equazioni differenziali - Appendici: Cenni di Algebra Lineare; Definizioni; L ’algoritmo di Gauss Jordan; La fattorizzazione di Cholesky; Ortogonalizzazione secondo Gram Schmidt; Soluzione di sistemi lineari; La trasformazione di Householder; La fattorizzazione QR secondo Householder; Un’applicazione della trasformazione di Householder; Una proprietà delle matrici positive definite; La matrice generalizzata inversa di Moore Penrose; Soluzione di sistemi lineari con la matrice pseudo inversa; Matrici partizionate; Soluzione a blocchi di un sistema lineare sovradimensionato di equazioni; Soluzione di Sistemi Lineari Sparsi. Bibliografia. Indice dei Nomi. Indice Alfabetico.