Umanista, compositore e teorico della musica. Padre di Galileo. Studiò a Venezia con G. Zarlino e visse prevalentemente a Firenze, ove fu accademico della Crusca e una delle figure dominanti nel gruppo della Camerata fiorentina. Della sua produzione ci restano 2 libri di madrigali, intavolature e altri pezzi per liuto; è invece perduta una musica sul testo del xxxiii canto dell'Inferno dantesco. Di grande importanza sono le opere teoriche, tra cui Fronimo, sulle intavolature per liuto (1568); Dialogo della musica antica et della moderna (1581), che teorizza i principi estetici della Camerata fiorentina (affermazione della monodia sulla polifonia, ritorno alla tragedia greca) e fornisce preziose notizie sulla pratica musicale del tempo, e Discorso intorno all'opere di Zarlino (1589).