Si laurea nel 1946 in Sociologia con una specializzazione in etnologia presso l'Universidade de São Paulo e dal 1947 inizia una decennale peregrinazione nella regione del Pantanal, nelle foreste del Brasile centrale e in Amazzonia, per instaurare una sorta di convivenza con alcuni popoli indigeni: i Kadiwéu, cui dedicò la sua prima monografia (Kadiwéu, 1950), ed i Kaapor. L’antropologo è tra i fondatori dell'Universidade de Brasília, di cui divenne il primo rettore, fu ministro dell'Educazione ed ebbe altri incarichi durante la presidenza di João Goulart (1961-64).
In seguito al golpe militare fu costretto all'esilio: soggiornò in America Latina (Uruguay, Venezuela, Cile e Perù), in Europa ed in Algeria. Rientrò in Brasile nel 1976, dove venne eletto vicegovernatore dello Stato di Rio de Janeiro; nel 1991 fu eletto senatore e l'anno seguente divenne membro dell'Academia brasileira de letras.
Durante il lungo periodo dell’esilio si dedicò alla progettazione di programmi di riforma ed alla composizione dei cinque volumi dei suoi Estudos de antropologia da civilização. Pubblicò il primo romanzo, “Maíra” (1976), al suo rientro in Brasile. Seguirono “O mulo” (1981), la fiaba “Utopia selvagem” (1982) ed il romanzo “Migo” (1988).