I suoi genitori lo lasciarono presto orfano: suo padre, professore d'inglese al liceo, morì durante la prima guerra mondiale, mentre la madre quando Paul aveva solo sette mesi. Fu cresciuto ed educato dai nonni paterni e da una zia, a Rennes.
Dopo aver compiuto gli studi di filosofia a Rennes, si trasferì a Parigi per continuare gli studi e iniziare a insegnare nei licei.
Nel 1939 fu mobilitato e fatto prigioniero.
Dal 1948 in poi insegnò filosofia morale all'Università di Strasbourg, sulla cattedra che era stata di Jean Hyppolite, e dal 1956 storia della filosofia a "La Sorbonne". Amico di Emmanuel Mounier, collaborò alla rivista «Esprit». Protagonista della vita intellettuale parigina degli anni Sessanta, insegnò filosofia a Nanterre, Università della quale fu anche rettore.
Nel 1974 assunse la direzione della «Revue de métaphysique et de morale» e fondò il "Centre de recherches phénoménologiques et herméneutiques" e, quattro anni dopo, realizzò per conto dell'UNESCO una grande inchiesta sulla filosofia nel mondo.
Nel 1985 ricevette il premio "Hegel" a Stuttgart.